スペースＸ社の歴史的快挙について既に記事を投稿しましたが、下記のドッキングシミュレーションを是非やってみましょう。なかなか面白いです。私も５回目くらいでやっと成功しました！
(1) ３つ以上のパラメータを同時に制御するのは難しいので、まずは、２つ（PitchとRoll）をゼロに制御する。この時点では、ターゲットを気にする必要なし。
(2) 次に、ラフにターゲットに向かいつつ（YZ方向の調整）、Yawをゼロに制御する。
(3) ターゲットに接近しながら（X方向）、YZをゼロ近くに制御する。その際、もし、Pitch, Roll, Yawがずれていたらゼロに調整する（あまりずれない印象でした。）。
(4) 20メートル近くになったら、接近スピード（Rate）を-0.1m/s以下にして、徐々に接近する。何よりも、この時点から、慣性の方向を予想しつつ、YZをゼロに微調整するのが一番面白いかもしれません。
(5) ドッキング直前は、ある程度スピードがあると、YZが激しくぶれるので注意。最後まで手を抜かない。
(6) 接近スピードを徐々にゼロ近くにして、無事、ドッキング！
これ、タイムを競えれば楽しいのですが。