スペースXドッキングシミュレーション

スペースX社の歴史的快挙について既に記事を投稿しましたが、下記のドッキングシミュレーションを是非やってみましょう。なかなか面白いです。私も5回目くらいでやっと成功しました!

(1)  3つ以上のパラメータを同時に制御するのは難しいので、まずは、2つ(PitchとRoll)をゼロに制御する。この時点では、ターゲットを気にする必要なし。

(2) 次に、ラフにターゲットに向かいつつ(YZ方向の調整)、Yawをゼロに制御する。

(3) ターゲットに接近しながら(X方向)、YZをゼロ近くに制御する。その際、もし、Pitch, Roll, Yawがずれていたらゼロに調整する(あまりずれない印象でした。)。

(4) 20メートル近くになったら、接近スピード(Rate)を-0.1m/s以下にして、徐々に接近する。何よりも、この時点から、慣性の方向を予想しつつ、YZをゼロに微調整するのが一番面白いかもしれません。

(5) ドッキング直前は、ある程度スピードがあると、YZが激しくぶれるので注意。最後まで手を抜かない。

(6) 接近スピードを徐々にゼロ近くにして、無事、ドッキング!

これ、タイムを競えれば楽しいのですが。

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